足立　吉隆
機械制御システム学科 (システム理工学部)
教授
機械情報システム研究室
■専門分野
ロボット工学、メカトロニクス、ハプティクス、バーチャルリアリティ
■研究の内容
■研究室分野キーワード
■関連業種
医学教育・訓練で用いるシステムの研究・開発を東京大学医学部と共同で行っています。 22年の企業経験を活かして、色彩コンサルティング会社やパソコン用周辺機器メーカなど、様々な分野の企業と共同研究も行っています。ものづくりに必要な要素技術の研究をお手伝いしますので、分野を問わず、ご一報ください。 マサチューセッツ工科大学（MIT）とエネルギー分野の共同研究を始めました。世界が直面するエネルギー問題にも取り組んでいます。
機械・制御　生命科学 ロボット
全製造業
電気機械器具製造業
一般機械製造業
■教員研究テーマ
①バーチャルリアリティの医用応用②遠隔操作無人水中探査機の開発③人体の測定方法に関する研究
■相談可能な分野
■保有機器
■研究室のスタンス
メカトロニクス
ロボット
バーチャルリアリティ
医用バーチャルリアリティ
組込みシステム
インピーダンス制御型5自由度力覚提示デバイス
インピーダンス制御型6自由度力覚提示デバイス
アドミッタンス制御型7自由度力覚提示システム
スカラ型2自由度ロボット
ダイレクトドライブ方式スカラ型2自由度ロボット
■研究シーズ
医学教育訓練用マネキン
遠隔操作無人探査機
■研究パネル
医学教育訓練用マネキン
遠隔操作無人探査機
■主な著書
  • 最新ダイビング用語辞典（2012/12 成山堂書店刊行）
  • シミュレーション辞典（2012/02 コロナ社刊行）
  • バーチャルリアリティ学（2010/01 工業調査会刊行 日本バーチャルリアリティ学会編 著「バーチャルリアリティ学」）
■主な論文
  • 植物に現れる色の二色配色効果（第１報）－JIS Z 8721 に記載された色との比較 －（2008/06 日本色彩学会誌）
  • 計算時間遅れを考慮した弾力生成手法の提案（2008/03 VR医学）
  • 力覚仮想環境における非凸形状物体の操作（2003/05 日本ロボット学会誌）
  • マクロ・マイクロ方式による多本指用力覚提示デバイスの開発（2002/10 日本ロボット学会誌）
  • 仮想作業環境における物体の操作と操作感の発生（2002/06 精密工学会誌）
  • Haptic CAM システムの開発（2002/04 精密工学会誌）
  • Generation of collision-free 5-axis tool paths using a haptic surface（2002/04 COMPUTER-AIDED DESIGN）
  • Real-time interference analysis between a tool and an environment（2001/11 COMPUTER-AIDED DESIGN）
  • Real-Time Surgical Simulation with Haptic Sensation as Collaborated Works between Japan and Germany（2001/10 Lecture Notes in Computer Science）
  • Collaborated surgical works (surgical planning) in virtual space with tactile sensation between Japan and Germany（2001/01 Studies in Health Technology and Informatics）
  • 手術シミュレータのためのハプティックシステムの開発（2008/03 VR医学）
  • Virtual Surgery System Using Deformable Organ Models and Force Feedback System with Three Fingers（1998/10 Lecture Notes in Computer Science）
  • 触覚を伴った手術作業が可能なバーチャル手術システムの開発（1998/04 日本バーチャルリアリティ学会論文誌）
  • Simulator for virtual surgery using deformable organ models and force feedback system（1998/01 Studies in Health Technology and Informatics）
  • Intermediate Representation for Stiff Virtual Object（1995/03 IEEE Virtual Reality Annual International Symposium）
  • Sensory Evaluation of Virtual Haptic Push-Buttons（1994/11 ASME Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment and Teleoperator Systems）
  • Touch and Trace on The Free-from Surface of Virtual Object（1993/09 IEEE Virtual Reality Annual International Symposium）