島田　明
デザイン工学科 (デザイン工学部)
教授
モーションコントロール研究室
■専門分野
ロボット工学、制御工学、モーションコントロール、先端メカトロニクス
■研究の内容
■研究室分野キーワード
■関連業種
本研究室は、ロボットだけでなく、すべての動く機械の制御性能を極限へと高め、これまで自動化できなかった作業を自動化する設計技術を創出すること、そして、それができる人材の育成を目的に運営しています。本研究室の責任者は、電気系出身のメカトロ制御技術の専門家として知られています。企業での18年間の研究開発および商品開発経験とともに、17年に及ぶ大学教員経験を活かし、研究開発支援から人材育成のお手伝いまで広く企業ニーズに応えます。
ロボット　機械・制御
全製造業
精密機械製造業
輸送用機械器具製造業
■教員研究テーマ
①外乱オブザーバを用いたモーションコントロール、②小型飛行船の制御、③倒立振子型移動ロボットの制御、④ヒューマノイド・クライミングロボット、⑤全方向移動ロボットの運搬制御
■相談可能な分野
■保有機器
■研究室のスタンス
ロボット
ビークル
機械全般
医療機器
MATLAB/Simulink
FFTアナライザ
制御関連機器
■研究パネル
多自由度機械のモーションコントロール Motion Control Laboratory
■特許番号・出願番号
  • サーボ制御装置 平01-248762 ？？03-110605
■主な著書
  • 電気学会EEテキスト モーションコントロール（2004/12 オーム社刊行）
  • モータの事典（2007/06 朝倉書店刊行）
  • モータ技術実用ハンドブック（2001/03 日刊工業新聞社刊行「2.1　高性能制御総論」 p.549～557）
  • モータ技術用語辞典（2002/12 日刊工業新聞社刊行）
  • Recent Advances in Motion Control（1990/03 日刊工業新聞社刊行）
■主な論文
  • 小型飛行船型ロボットによる風対抗移動制御法の実験検証（2015/05 電気学会産業応用部門誌）
  • 二関節マニピュレータの関節角度センサレス制御（2014/05 日本ロボット学会誌）
  • 風外乱を考慮した小型飛行船ロボットの一制御法（2012/05 電気学会産業応用部門誌）
  • Motion Control of Inverted Pendulum Robots Usinga Kalman Filter Based Disturbance Observer（2009/01 SICE Journal of Control,Measurement, and System In）
  • 弾性関節を持つロボットマニピュレータのマルチレートフィードフォワード制御系の実現（2008/11 日本ロボット学会誌）
  • Zero Dynamicsを利用した倒立振子型二輪ロボットの高速移動制御（2008/03 計測自動制御学会論文集）
  • パラレル機構型アクティブビジョンのためのマルチレート外乱オブザーバ制御系の設計（2008/01 計測自動制御学会論文集）
  • バネ機構を利用した位置センサレス制御系の実現（2004/12 産業応用部門誌）
  • モータと減速機を考慮したロボットマニピュレータ制御（2004/05 計測自動制御学会論文集）
  • 外乱トルク・速度推定オブザーバを用いた制御系のディジタル化（1993/04 産業応用部門誌）
  • 測域センサを用いた全方向移動ロボットの障害物回避制御（2008/06 産業応用部門誌）
  • 形状記憶合金とモータを併用したロボット指の実現（2008/05 産業応用部門誌）
  • Obstacle Avoidance Control on Omni-directional Vehicle Robots Using Range Sensor（2010/04 Electrical Engineering in Japan）
  • パラレル機構の冗長性を活かすアクティブビジョンの開発（2008/11 日本ロボット学会誌）
  • Zero Dynamicsを利用する倒立振子の高速移動制御（2006/09 計測自動制御学会論文集）
  • バネ機構を利用した位置/力センサレス把持制御（2005/11 産業応用部門誌）
  • モテル規範適応形スライディングモード制御を用いた自動車用空調システムの圧縮機容量可変制御（2002/08 計測自動制御学会論文集）
  • バネを利用したＡＣサーボモータによる位置センサレス制御の実現（2007/09 産業応用部門誌）
  • Sliding Mode Servo Controller Design for Sensorless Flexible Rotor-Magnetic Bearing Systems with VSS Disturbance Observer（1996/08 計測自動制御学会論文集）
  • 弾性関節を有するマニピュレータのマルチレート完全追従制御（2006/02 計測自動制御学会論文集）
  • 外乱トルク・速度推定オブザーバを用いた低剛性マニピュレータ制御（1992/11 日本ロボット学会誌）
  • 力情報を用いる電動ヘリコプタの離着陸制御（2007/02 産業応用部門誌）
  • ロボットの低剛性を考慮したサーボ系の設計（1995/09 和文）
  • VSS外乱オブザーバを用いたセンサレスフレキシブル磁気軸受へのスライディングモードコントローラ設計（1996/08 計測自動制御学会論文集）
  • インタラクタの直接設計に基づく可逆システムのスライディングモード制御（1999/10 電子情報システム部門誌）
  • 外乱トルク・速度推定型サーボ系の解析（1995/04 日本ロボット学会誌）
  • 外乱トルク・速度推定オブザーバの推定誤差に関する解析（1993/07 産業応用部門誌）
  • Motion Control of a Vertically Articulated Direct Drive Robot Manipulator（1990/01 Journal of Robotics and Mechatronics）