内村　裕
機械工学科 (工学部)
教授
機械制御工学研究室
■専門分野
制御工学、ロボット工学
■研究の内容
■研究室分野キーワード
■関連業種
本研究室は、ロボットをはじめとする産業用機器の制御について、制御手法の研究からソフトウェアの開発、制御装置への実装・実験まで、理論から応用に至る統括的な研究を行っています。また、機器の位置・速度・力制御や、ネットワーク・無線を介した遠隔制御・計測を、リアルタイムOSベースの組込みソフトウェアによって高性能かつ安価に実現します。指導教員は、民間企業で研究・開発を行っていましたので、企業の立場に立った産学連携をご提案します。
ロボット　機械・制御
全製造業
建設業
情報通信業
■教員研究テーマ
ネットワークを介したロボット制御、無線移動ロボット、２足歩行ロボットの制御、つくばチャレンジ関連テーマ
■相談可能な分野
■保有機器
■研究室のスタンス
産業用ロボット
工作機械
組込み機器
組込みソフトウェア
ネットワークセンシング機器
多関節ロボットアーム
6軸力センサ
トルク変換器
非接触磁気歯車
3Dプリンタ
CNCフライス
2足歩行ロボット
自律移動ロボット
■研究パネル
リアルタイム性の高いネットワークによる遠隔感触フィードバックロボット
探索対象を自律的に捜索する自律移動ロボットの開発①
探索対象を自律的に捜索する自律移動ロボットの開発②
■主な著書
  • Model Based μ-Synthesis Controller Design for Time-Varying Delay System（2011/11「Robust Control - Novel Approaches and Design Methods」）
■主な論文
  • Development of an Autonomous Mobile Robot with Self-Localization and Searching Target in a Real Environment（2015/08 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • 通信外乱オブザーバにおけるモデル誤差を補償した時間遅れシステムの設計（2015/05 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • Output Feedback Controller Based on a Complete Quadratic Lyapunov-Krasovskii Functional for Time-Delay Systems（2015/05 ELECTRONICS AND COMMUNICATIONS IN JAPAN）
  • Control of Autonomous Mobile Robot Using Map Matching with Optimized Search Range（2015/03 Electrical Engineering in Japan）
  • Stability Criterion of Biped Robot on Rough Terrain（2014/12 Electrical Engineering in Japan）
  • 完全二次Lyapunov-Krasovskii汎関数に基づく遅れ時間系の出力フィードバック制御（2014/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • ハーモニック型磁気歯車の周期外乱抑制制御（2014/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • Deployment control of wireless multihop-relay mobile robots based on voronoi partition（2013/09 Electrical Engineering in Japan）
  • Contactless magnetic gear for robot control application（2014/09 Electrical Engineering in Japan）
  • 探索範囲を最適化したマップマッチング法による自律移動ロボットの制御（2013/05 ）
  • 二足歩行ロボットの不整地における安定判別法（2013/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • 周波数依存性能重みによる変動時間遅れシステムのロバストH∞制御（2012/06 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • 非接触磁気歯車のロボット制御への適用（2012/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • ボロノイ分割を応用した無線中継移動ロボットの配置制御（2012/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • 不整地における人型ロボットの安定性の新たな指標（2011/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • ビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定化（2011/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • リアルタイム制御のための無線ネットワークの中継機構（2011/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • Development of a time‐synchronized wireless sensor network（2010/08 Electrical Engineering in Japan）
  • ネットワークベースの制御系における変動通信遅延とモデル化誤差の補償（2010/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • 上体への外力を考慮した人型ロボットの実時間制御（2010/03 電気学会論文集D産業応用部門誌）
  • IEEE 802.11-Based Wireless Sensor System for Vibration Measurement（2010/03 Advances in Civil Engineering）
  • Time synchronized wireless sensor network for vibration measurement（2008/11 SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration）
  • 時刻同期性を確保した無線センサネットワーク（2008/10 電気学会論文誌C (電子情報システム部門誌)）
  • A mu -synthesis based control for compliant maneuvers（2006/12 Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control）
  • Bilateral Robot System on the Real-Time Network Structure（2004/10 IEEE Transaction on Industrial Electronics）
  • A Controller Design Method for Mutually Interacted Decentralized Systems（2005/07 計測自動制御学会論文集）
  • Prioritized Data Transfer for a Bilateral Robot Control via Real-Time Network System（2005/02 電気学会論文誌D (産業応用部門誌)）
  • Real-time Network System by Responsive Processor and Its Application to Bilateral Robot Control（2004/02 計測自動制御学会論文集）
  • Real-time Network System by Responsive Processor and Its Application to Bilateral Robot Control（2005/01 Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers）