吉見　卓
電気工学科 (工学部)
教授
ロボットタスク・システム研究室
■専門分野
ロボティクス、メカトロニクスシステム、システムインテグレーション
■研究の内容
■研究室分野キーワード
■関連業種
少子高齢社会の到来を控え、人手不足を補う切り札として、人に代わり様々な作業を行ってくれる、器用で賢いロボットの登場が期待されています。本研究室では、工場や施設から人々が暮らす日常生活空間に至るまで、様々なシーンで、環境・状況に柔軟に対応しながら目的の作業を遂行できる、高度な能力を備えたロボットの実現を目指しています。具体的には、ロボットに技能・スキルをもたせる研究や、実用的なロボットシステムの構築法に関する研究に取り組んでいます。
ロボット 機械・制御
全製造業
全サービス業
■教員研究テーマ
人間共存・生活支援ロボットシステムの研究開発。ロボットに技能を持たせ、実用的な自律ロボットシステムを実現する。
■研究室テーマ
①様々な作業(タスク)をロボットで実現するために、ロボットに技能・スキルを持たせる研究。マニピュレーションを中心とし、力制御など各種センサフィードバック制御の適用を通して、ロボットの技能・スキルを実現する。②様々な実作業(実タスク)を実現するロボットシステムの構築方法に関する研究。作業環境や操作手順の構造化、RTミドルウェア利用によるロボットソフトウェアのモジュールコンポーネント化等により、産業用、施設・家庭用のロボットシステムを構築する。
■相談可能な分野
■保有機器
■研究室のスタンス
産業用ロボット
保守点検ロボット
ホーム・サービスロボット
人間共存ロボット
ロボットマニピュレータ
6軸力覚センサ
レーザ距離センサ
電動グリッパ
RFIDタグリーダ／ライタ
■研究シーズ
ロボットタスク・システム
■研究パネル
ロボットタスク・システム
■特許番号・出願番号
  • ロボット装置、ロボット装置の移動方法、および、プログラム 古賀、鈴木、吉見 P2005083614 P2006263844
  • ロボット装置、ロボット装置の移動追従方法、および、プログラム 吉見、西山 P2004378816 P2006185239
  • 音声移動制御装置および音声移動制御方法 吉見、鈴木 P2004343705 P2006154190
  • 物体検出装置および物体検出方法 吉見、山本 2003201682 P2005043151
  • 移動撮影機器 山本、吉見、鈴木、松日楽 P2003090184 P2004297675
  • セキュリティシステムおよびセキュリティ方法 山本、吉見、鈴木、桑田、久野 P2002325881 P2004164022
  • 監視装置 鈴木、山本、松日楽、菊入、吉見 P2002097911 P2003296855
  • 監視装置 鈴木、山本、松日楽、菊入、吉見 P2002097911 P2003296855
  • マニピュレータの教示・再生装置及びその教示・再生方法 吉見、辻、宮川、久保、多田、角舘 PH10348476 P2000176869
  • 力制御ロボット 吉見、神野、尾崎、永滝 PH06258455 PH08118277
  • 力制御ロボット 神野、吉見 PH06256764 PH08118276
  • 力制御ロボット 吉見、神野、永滝 PH06257029 PH08118271
  • 高所作業装置とその方法 横山、瀧口、末永、佐藤、吉見、辰野、浅利、田村 PH05191883 PH07031023
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 神野、吉見 PH05102038 PH06312345
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 神野、吉見 日本出願PH05102039他
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 神野、吉見 日本出願PH05102039他
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 神野、吉見 日本出願PH05102039他
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 神野、吉見 PH05102039 PH06312346
  • 力制御装置及びそれを用いたロボット 神野、吉見 PH02269600 PH04164585
  • グラインダロボット 吉見、神野 日本出願PH02258853他
  • グラインダロボット 吉見、神野 PH02258853 PH03178766
  • グラインダロボット 吉見、神野 日本出願PH02258853他
  • グラインダロボット 吉見、神野 日本出願PH02258853他
  • グラインダロボット 吉見、神野 日本出願PH02258853他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • 力制御装置及び力制御ロボット 神野、吉見 日本出願PH02044550他
  • グラインダロボット 神野、吉見 PH02044550 PH03251359
  • グラインダ作業ロボットの制御方法 吉見 PH01221683 PH03086461
■主な著書
  • 基礎からのロボット工学（2011/04 日新出版刊行「実用理工学入門講座」）
  • Person Following Robot with Vision-based and Sensor Fusion Tracking Algorithm（2008/11 I-TECH Education and Publishing刊行「Computer Vision」 p.519～538）
  • 制御アルゴリズム（2006/11 (社)日本機械学会刊行「機械工学便覧　基礎編α7　情報・ソフトウェア」 p.31～32）
  • お供ロボットApriAttenda(TM)（2005/12 (株)エヌ・ティー・エス刊行「パートナーロボット資料集成」）
■主な論文
  • Improvement of Introductory Engineering Education of Mechatronics based on Outocomes Evaluation by Defining Rublic - Continuous PDCA Cycle achievement with Reducing Teaching Assistants’Work Load -（2011/10 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • Shape Recognition of Metallic Landmark and its Application to Self-Position Estimation for Mobile Robot（2010/12 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • Research and Development for Life Support Robots that Coexist in Harmony with People（2006/12 Mobile Robots Towards New Applications, Advanced Robotic Systems International）
  • 快適支援ホームロボット－ロボット情報家電コンセプトモデル ApriAlpha の開発－（2003/12 日本機械学会誌）
  • Status of Extended Performance Tests for Blanket Remote Maintenance in the ITERL6 Project（2002/03 Nuclear Fusion）
  • 大重量物を扱うマニピュレータのための制御システムの開発（ITER ブランケット遠隔保守ビークル型マニピュレータへの適用）（2001/09 日本ロボット学会誌）
  • Mechanical Characteristics and Position Control of Vehicle/Manipulator for ITER Blanket Remote Maintenance（2000/11 Fusion Engineering and Design）
  • 自律形保守点検ロボットの作業動作手順自動生成システム（1998/07 日本ロボット学会誌）
  • 東芝のビーチボールバレーロボット－人と共存するロボットを目指して（1998/04 システム/制御/情報）
  • タスク指向のロボット言語を有する力制御仕上げロボットの開発（1996/11 日本ロボット学会誌）
  • A Force Controlled Finishing Robot System with Task-Directed Robot Language（1995/10 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • 遠隔グラインダ作業ロボットの研究（1992/04 日本ロボット学会誌）
  • グラインダ作業ロボット（1991/11 日本ロボット学会誌）