松日楽　信人
機械機能工学科 (工学部)
教授
知能機械システム研究室
■専門分野
ロボティクス、メカトロニクス、ロボットシステム
■研究の内容
■研究室分野キーワード
■関連業種
少子高齢社会を迎えるにあたり、労働力不足を補い、安全で安心な社会を実現するためには、人の働く環境でのロボット技術が欠くことのできない重要技術となってきます。本研究室では、このように人のそばで動き、人と共存できるようなロボット技術、あるいは機械の知能化の研究を行っていきます。指導教員は企業において、種々のロボットシステムの研究開発に長年取り組んできました。また、国のロボット施策にも多く関係してきましたので、広い視野から現実的、革新的な産学連携をご提案することが可能です。
機械・制御 ロボット
情報通信機械器具製造業
電気機械器具製造業
精密機械製造業
■教員研究テーマ
人とロボットとの共存技術の研究、遠隔操作ロボットの研究、ユニバーサルデザインとロボットの研究
■相談可能な分野
■研究室のスタンス
ロボット
ロボットシステム
メカトロニクス
ロボット応用
ロボット設計
機構制御
センサ
アクチュエータ
■研究シーズ
共存協調型ロボット技術
■研究パネル
共存協調型ロボット技術
芝浦工業大学ロボティクスコンソーシアム
RTミドルウェアで動作する人追尾可能なカメラモジュール
ＲＳＮＰを用いたロボットの遠隔操作に関する研究
卓上型インターフェースロボットによる人の動作に応じた応答制御
■特許番号・出願番号
  • セキュリティシステム及び移動ロボット 松日楽信人、高原憲一 P2002348059 P2004185080
■主な著書
  • 12・6　センサ（2011/12 日本機械学会刊行「機械実用便覧　改訂第7版」）
  • わかりやすいロボットシステム入門（改訂2版）－メカニズムから制御、システムまで－（2010/07 (株)オーム社刊行「わかりやすいロボットシステム入門」）
  • 図解雑学ロボット（2005/01 ナツメ社刊行）
  • わかりやすいロボットシステム入門－メカニズムから制御まで－（1999/01 オーム社刊行）
  • ロボット制御の実際（1997/01 コロナ社刊行）
  • 機械工学辞典（1997/01 日本機械学会刊行）
■主な論文
  • 人と共存するロボットに向けたワイヤ駆動アームの開発（2015/06 設計工学会）
  • 食器類ハンドリングのための下面支持ハンドの開発（コンセプト提案とアームシステムへの適用設計）（2013/11 日本機械学会論文集（C編））
  • Reflective Collision Avoidance for Mobile Service Robot in Person Coexistence Environment（2011/12 Journal of Robotics and Mechatronics(JRM)）
  • Obstacle Location Classification and Self-Localization by Using a Mobile Omnidirectional Camera Based on Tracked Floor Boundary Points and Tracked Scale-Rotation Invariant Feature Points（2011/12 Journal of Robotics and Mechatronics(JRM)）
  • 移動ロボット搭載全方位カメラを用いた床際点トラッキングによる静止障害物と移動障害物の識別（2011/05 日本ロボット学会誌）
  • A New Information Entropy based Adaptive Particle Filter for Mobile Robot Localization（2009/01 Advanced Robotics）
  • Improved Particle Filter for Service Robot Self-Localization, SICE（2009/01 Journal of Control）
  • 次世代ロボット共通プラットフォーム技術（2008/12 計測自動制御学会論文集）
  • Virtual Robot Experimentation Platform - A Versatile Small Footprint Robot Simulator（2008/01 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • Universal Design with Robots Toward the Wide Use of Robots in Daily Life Environment（2008/01 Book of Advanced Robotic Systems）
  • Person Following Robot with Vision-based and Sensor Fusion Tracking Algorithm（2008/01 Computer Vision, Book of Advanced Robotic Systems）
  • Development of Common Platform Technology for Next-Generation Robots（2008/01 Advances in Service Robotics, Book of Advanced Robotic Systems）
  • ユニヴァーサルデザイン・ウィズ・ロボッツのコンセプト提案---生活支援ロボットの家庭内における作業事例の検討---（2008/01 日本ロボット学会誌）
  • 親和行動導入による実用的ホームロボットインタフェース－音声誤認識を許容する親和行動－（2006/05 ）
  • Development of Robotic Forceps for Laparoscopic Surgery（2006/01 Journal of Robotics and Mechatronics）
  • Research and Development for Life Support Robots that Coexist in Harmony with People（2006/01 Mobile Robots）
  • A collaborative multi-site teleoperation over an ISDN（2003/01 Mechatronics）
  • Development of a functional model for a master-slave combined manipulator for laparoscopic surgery（2003/01 Advanced Robotics）
  • 通信回線を介したロボットの遠隔操作におけるタスク規範型データ伝送手法（1999/01 日本ロボット学会誌）
  • 双腕を有する宇宙ロボットによるトラス構造物上のロコモーション（1999/01 日本ロボット学会誌）
  • Development of remote maintenance equipment for ITER blankets, Fusion Engineering and Design（1998/09 ）
  • Remote maintenance of in-vessel components for ITER（1998/09 Fusion Engineering and Design）
  • Radiation and safety aspects of removal of activated components from the ITER vacuum vessel（1998/09 Fusion Engineering and Design）
  • モジュラー・マニピュレータの構成・形状認識と作業遂行可/不可判定の方法に関する検討（1997/01 日本ロボット学会誌）
  • モジュラー・マニピュレータTOMMSの設計と制御（1996/01 日本ロボット学会誌）
  • 押し付け力制御マニピュレータの遠隔操作手法（1996/01 日本ロボット学会誌）
  • 異構造マスタスレーブマニピュレータにおけるマルチ操作モードとその作業性（1995/01 日本ロボット学会誌）
  • 冗長自由度を有するマスタスレーブマニピュレータの冗長制御方法（1995/01 日本ロボット学会誌）
  • 異構造マスタスレーブマニピュレータの作業性とその評価実験（1994/01 日本ロボット学会誌）
  • The development of a general master arm for teleoperation considering its role as a man-machine interface（1994/01 Advanced Robotics）
  • Manoeuvrability of a master-slave with different configurations and its evaluation tests（1994/01 Advanced Robotics）
  • 風防ガラス・クリー二ング・ロボットの開発（1994/01 日本ロボット学会誌）